Любая система регулирования должна поддерживать регулируемую величину с наименьшими отклонениями от заданного значения. На практике чаще всего требуемая точность работы может быть достигнута за счет повышения чувствительности регулятора к отклонениям регулируемой величины. Однако это может привести к возникновению колебаний в замкнутой системе автоматического регулирования и потере устойчивости. В связи с этим обеспечивание устойчивости при всех встречающихся на практике режимах работы объекта автоматизации (для данной курсовой работы = это автоматизации котлоагрегата) является первоочередной задачей проектирования, наладки и эксплуатации систем регулирования.

Имеется котлоагрегат (ОУ). Вода, проходя через котлоагрегат, нагревается паром с регулируемым расходом. Необходимо синтезировать робастную систему автоматического регулирования температуры воды на выходе котлоагрегата. Управляемой величиной Y будет температура воды на выходе, а управляющим воздействием U – расход пара на котлоагрегат (процент открытия клапана на трубопроводе пара).

U=1

Y= 1+0.01*n=1+0.01*22=1.22, где n – номер варианта

Транспортное запаздывание:

=2+n/4=2+22/4=7.5

Постоянная времени

T=10+n/4=10+22/4=15.5

Программный пакет Р2_0 имитирует работу одноконтурной линейной САР. Канал ОУ в нем задан инерционным звеном первого порядка

XY – приведенное возмущение; YZ – заданное значение; X1 – контролируемое значение;

X2 – шумы в канале возмущения; X3 – шумы в канале управления.

Блоки 1…4 – блоки формирования воздействий XY, X1, X2, X3 можно задать с помощью меандра или синусоиды, их параметры – амплитуда и полупериод колебаний.

Блок 5 – блок формирования YZ (задание).

Блок 6 – компенсатор возмущения (KB) Х1 - пропорциональное звено, если равно 0, то KB не работает.

Блок 7- канал управления - инерционное звено первого порядка, описывается тремя параметрами:

K1- коэффициент усиления;

T1- постоянная времени;

R1 - транспортное запаздывание.

Блок 8- канал передачи возмущения X1 - инерционное звено первого порядка.

Параметры: K2, T2, R2.

Блок 9- измеритель величины.

Параметры: К3, Т3, R3. Если T2=R2, то непрерывное автоматическое измерение.

Блок 10- ПИД-регулятор. Передаточная функция: - K0 (1+L0/p+ R0*р).

K0- коэффициент усиления;

L0- постоянная интегрирования;

R0 - постоянная дифференцирования.

Анализ реакций нерегулируемого объекта управления на типовые воздействия.

Строим график переходного процесса (рис.2) при подаче на вход ОУ – меандра. Для этого задаем входное воздействие с помощью звена X3. При этом обнуляем приведенное возмущение ХУ и отключаем ПИ – регулятор.